ENIB 2025 : TurboScoot

2025-01-21T14:47:12Z

Marie : /* Introduction */

Titre de la fiche expérience :
==Introduction ==
Cette page est une fiche écrite dans le cadre de l'Inter-Semestre ENIB 2025.

Nous nous sommes inspirés du projet du Petit Bot pour construire notre TurboScoot.

Le TurboScoot est un robot en forme de scooter qui détecte et évite les obstacles. Il indique également s'il tourne à droite ou à gauche.

Voici le modèle final du TurboScoot :

[[Fichier:Finitoooooo.JPG|600px]]

==Auteurs==
Nous sommes une équipe de 3 :

Jade Arnould

Zahra El Bahloul

Marie Lehmann Gaumer

==Description==

==Outil et matériel==
Pour fabriquer le TurboScooter, il nous faut plusieurs éléments :

• 2 servos moteurs
• 2 roues imprimées en 3D
• 1 capteur de distance ultrason
• 1 microprocesseur ESP8266
• 2 petites LED blanches
• 1 grande LED rouge
• 2 résistances de 220 Ω
• 1 résistance de 1 kΩ
• 1 Maquette
• 1 bille avec son support imprimé en 3D
• Plusieurs fils électriques
• Matériel décoratif

==Étapes de fabrication==
Mode d'emploi :

===étape 1===
Dans un premier temps nous avons dessiné la maquette :

[[Fichier:Plan TurboScoot.jpg | 300px]]

===étape 2===
Dans un second temps, nous avons réalisé les différentes parties du TurboScoot : le corps, le siège et le guidon.

[[Fichier:Patron TS.jpg | 300px]]
[[Fichier:Patron corps TS.jpg | 300px]]

===étape 3===
Ensuite, nous avons procédé au montage des différentes parties, ainsi qu'à la découpe des trous nécessaires pour accueillir les éléments électroniques.

[[Fichier:Modélisation siège.jpg | 300px]]
[[Fichier:Modélisation guidon.jpg | 300px]]
[[Fichier:Corps TS.jpg | 300px]]

===étape 4===
Après avoir terminé les premières étapes du montage, nous avons programmé sur Arduino (voir code plus bas). Nous avons d'abord effectué des tests sur une plaque à part : d'abord avec les LED seules, puis avec les LED et le capteur de distance ultrason, et enfin le test final avec les servomoteurs.

[[Fichier:Test les TS.jpg | 300px]]
[[Fichier:Test complet TS.jpg | 350px]]

===étape 5===
Une fois les tests terminés et validés, nous avons réalisé les premiers essais sur le prototype initial.

METTRE LES PHOTO

===étape 6===
Après quelques ajustements, le premier prototype fonctionne parfaitement, ce qui nous a permis de concevoir le TurboScoot final et de le customiser.

METTRE LES PHOTOS

==Fichiers à joindre==
Voici le code Arduino pour faire fonctionner le TurboScoot.

<syntaxhighlight lang="Arduino" line>
#include <Servo.h>

// Définition des broches
#define TRIG_PIN 5 // (D1)
#define ECHO_PIN 4 // (D2)
#define LED_LEFT 14 // (D5)
#define LED_RIGHT 12 // (D6)
#define LED_OBSTACLE 2 // (D4)
#define SERVO_LEFT_PIN 13 // (D7)
#define SERVO_RIGHT_PIN 15 // (D8)

long duration;
int distance;
int minDistance = 15; // Distance minimum pour arrêt en cm
int slowDistance = 30; // Distance pour ralentir en cm

Servo servoLeft; // Instance moteur gauche
Servo servoRight; // Instance moteur droit

// Mesurer la distance avec le capteur ultrason
int measureDistance() {
digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
duration = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH);
return duration * 0.034 / 2; // Conversion en cm
}

void setup() {
// Configuration des broches
pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);
pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
pinMode(LED_LEFT, OUTPUT);
pinMode(LED_RIGHT, OUTPUT);
pinMode(LED_OBSTACLE, OUTPUT);

// Attacher les moteurs aux broches
servoLeft.attach(SERVO_LEFT_PIN);
servoRight.attach(SERVO_RIGHT_PIN);

// Initialiser les moteurs en position neutre (90 degrés)
servoLeft.write(90);
servoRight.write(90);

Serial.begin(115200);
}

void loop() {
distance = measureDistance();
Serial.println(distance);

if (distance < minDistance) {
// Arrêt complet et allumer la LED d'obstacle
servoLeft.write(90); // Position neutre (arrêt)
servoRight.write(90); // Position neutre (arrêt)
digitalWrite(LED_OBSTACLE, HIGH);
delay(500);

// Choisir aléatoirement de tourner à gauche ou à droite
int direction = random(0, 2); // 0 pour gauche, 1 pour droite

if (direction == 0) {
// Tourner à gauche
digitalWrite(LED_LEFT, HIGH);
digitalWrite(LED_RIGHT, LOW);
servoLeft.write(60); // Tourner à gauche
delay(1000);
servoRight.write(120); // Tourner à droite
delay(2000);

digitalWrite(LED_LEFT, LOW);
digitalWrite(LED_OBSTACLE, LOW);
} else {
// Tourner à droite
digitalWrite(LED_RIGHT, HIGH);
digitalWrite(LED_LEFT, LOW);
servoRight.write(120); // Tourner à droite
delay(1000);
servoLeft.write(60); // Tourner à gauche
delay(2000);

digitalWrite(LED_RIGHT, LOW);
digitalWrite(LED_OBSTACLE, LOW);
}
} else if (distance < slowDistance) {
// Ralentir selon la distance
int angle = map(distance, minDistance, slowDistance, 90, 120);
servoLeft.write(angle);
servoRight.write(180 - angle); // Angle opposé pour symétrie

// Éteindre LEDs
digitalWrite(LED_RIGHT, LOW);
digitalWrite(LED_LEFT, LOW);
digitalWrite(LED_OBSTACLE, LOW); // Éteindre la LED d'obstacle
} else {
// Pleine vitesse (symétrique)
servoLeft.write(120);
servoRight.write(60);

// LEDs éteintes
digitalWrite(LED_RIGHT, LOW);
digitalWrite(LED_LEFT, LOW);
digitalWrite(LED_OBSTACLE, LOW); // Éteindre la LED d'obstacle
}

delay(50); // Anti-rebond
}
</syntaxhighlight>
===Troubleshouting===
Quelles sont difficultés, les problèmes, quelles sont les solutions, les trucs et astuces pour que ça marche ?

==Sources et documentation complémentaire==

le détail de toutes le brochs du shield sont décrite dans ce code : https://github.com/julienrat/petitbot/blob/master/code_arduino/petitbot_v2/petitbot_v2.ino

===Code de base du petit bot ===
<syntaxhighlight lang="Arduino" line>
///////////////
// Petit Bot //
///////////////
// MAJ 250121
// Un programme pédagogique des petits débrouillards ?=+ pour gérer le robot "Petit Bot"
// Voir sur http://ancien.wikidebrouillard.org/index.php?title=Petit_Bot_un_robot_controlable_en_Wifi
// Ce programme est inspire de : http://www.esp8266.com/viewtopic.php?f=29&t=6419#sthash.gd1tJhwU.dpuf
// Sous licence CC-By-Sa
// Par des gens bien

/* Schéma
Lolin (Wemos) D1 mini

_________________
/ D1 mini \
|[ ]RST TX[ ]|
|[ ]A0 -GPIO RX[ ]|
|[ ]D0-16 5-D1[X]|----\
|[ ]D5-14 4-D2[X]|--\ \
|[ ]D6-12 0-D3[ ]| | |
|[ ]D7-13 2-D4[ ]| | |
|[ ]D8-15 GND[X]| | |
|[ ]3V3 5V[ ]| | |
_ | +---+ | | |
| | |_______|USB|_______| | / _
| | _ / / _ | |
| | _| |_________ _____/ / _________| |_ | |
| | | ______ |_data D1______________/ |_data D2_| ______ | | |
| | __| | SG90 | |_______________GND_______________________| | SG90 | |___ | |
| |_| |Servo | |_______________Vin_______________________| |Servo | |_| |
| |_| |Gauche| | | |Droit | |_| |
| | |__ |______| | | |______| ___| | |
| | |__ ________| |_________ __| | |
| | |_| |_| | |
| | | |
|_| |_|

___
/ ___ \
|_| | |
/_/
_ ___ _
|_| |___|_| |_
___|_ _|
|___| |_|
Les petits Débrouillards - CC-By-Sa http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/
Antony Le Goïc-Auffret janvier 2025
*/

// on appelle la bibliothèque qui gère le Wemos D1 mini
#include <ESP8266WiFi.h>

// Gestion du Wifi
#include <ESP8266WebServer.h>
#include <DNSServer.h>
#include <ESP8266mDNS.h>
#include <WiFiClient.h>

// Definition du WiFi
const char *nomDuReseau = "petitbota"; // Nom du réseau wifi du petit bot
const char *motDePasse = ""; // Mot de passe du réseau wifi du petit bot
// ATTENTION - le mot de passe doit faire soit 0 caractères soit 8 ou plus sinon
// La configuration de votre réseau wifi ne se fera pas (ni mot de passe, ni nom de réseau !).
//création du monServeur
ESP8266WebServer monServeur(80); // Création de l'objet monServeur

//Gestion des servomoteurs
#include <Servo.h> //appel de la bibliothèque qui gère les servomoteurs
// création des servomoteurs
Servo servogauche; // Nom du servo qui gère la première roue
Servo servodroit; // Seconde roue

//déclaration des Variables
//int --- en cours
int val = -1; // Val nous sert à stocker la commande de l'utilisateur (stop, avance, ...).

void setup(){
delay(1000);
Serial.begin(9600); // Ouvre une connexion série pour monitorer le fonctionnement du code quand on reste branché a l'ordinateur
Serial.println();
Serial.println();
configDuWifi();
servodroit.detach(); // Place les servos hors tension
servogauche.detach();
pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT); //met la led du Wemos en sortie
digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW); //met la led du Wemos sur le niveau bas ce qui l'allume.
}

void loop(){
val = -1;
monServeur.handleClient();
}

///////////////////////GESTION DES INSTRUCTIONS///////////////////////////
void GestionDesClics() {
monServeur.on("/avance", HTTP_GET, []() {
val = 1;
Serial.println("avance");
redactionPageWeb();
});

monServeur.on("/recule", HTTP_GET, []() {
val = 2;
Serial.println("recule");
redactionPageWeb();
});

monServeur.on("/gauche", HTTP_GET, []() {
val = 4;
Serial.println("gauche");
redactionPageWeb();
});

monServeur.on("/droite", HTTP_GET, []() {
val = 3;
Serial.println("droite");
redactionPageWeb();
});

monServeur.on("/stop", HTTP_GET, []() {
val = 0;
Serial.println("stop");
redactionPageWeb();
});

monServeur.on("/", HTTP_GET, []() {
val = -1;
redactionPageWeb();
});

}

///////////////////////////LA PAGE WEB DE CONROLE DU PETIT BOT/////////////////////////////////////////
void redactionPageWeb(){
// Prépare la page web de réponse (le code HTML sera écrit dans la chaine de caractère "pageWeb").
String pageWeb = "<!DOCTYPE HTML>\r\n";
pageWeb += "<html>\r\n";
pageWeb += "<head>\r\n";
pageWeb += "<meta charset=\"utf-8\">\r\n";
pageWeb += "<title>Petit bot</title>\r\n";
pageWeb += "</head>\r\n";
pageWeb += "<body>\r\n";
pageWeb += "<center>"; //On ouvre la balise qui va centrer les boutons
pageWeb += "<h1 style=\"font-size:300%;\"\> Le petit bot ";
pageWeb += "<style type=\"text/css\"> body { color: #212121; background-color: #CC0C59 } </style>";

// On finalise l'écriture de la page Web et on donne les instructions aux servos
pageWeb += instruction(val); // pour cela on appelle la fonction "instruction"

// On termine l'écriture de la page Web
pageWeb += "</h1>";
pageWeb += "<br>"; //aller à la ligne
pageWeb += "<br>"; //aller à la ligne
pageWeb += "<a href=\"/stop\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Stop </button></a>\r\n"; // créer un bouton "Stop", qui envoie sur l'URL /stop
pageWeb += "<a href=\"/avance\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Avance </button></a>\r\n"; // créer un bouton "Avance"...
pageWeb += "<a href=\"/recule\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Recule </button></a>\r\n";
pageWeb += "<a href=\"/droite\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Droite </button></a>\r\n";
pageWeb += "<a href=\"/gauche\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Gauche </button></a><br />\r\n";
pageWeb += "</center>"; // tout est centré sur la page
pageWeb += "</body>\r\n";
pageWeb += "</html>\n"; //Fin de la page Web

// On envoie la page web
monServeur.send(200, "text/html", pageWeb);
delay(1);
}

///////////////////INSTRUCTIONS/////////////////////////////////////////////////////////
String instruction(int valeur){ //Cette fonction traite les instructions qui sont reçues
int gauche; // Variable dont la valeur 180 ou 0 fera tourner le servo gauche dans un sens ou l'autre
int droite; // Idem pour le servo droit
String completePage; // Déclaration de la chaine de caractère qui sera renvoyée par cette fonction pour compléter la page web
switch(valeur){ // En fonction de la variable valeur on va donner un ordre aux servos
case 0 : // et un texte à la chaine de caractère "completePage"
completePage = " est a l'arrêt ";
droite = 90;
gauche = 90;
break;
case 1 :
completePage = " avance ";
droite = 180;
gauche = 0;
break;
case 2 :
completePage = " recule ";
droite = 0;
gauche = 180;
break;
case 3 :
completePage = " tourne a gauche ";
droite = 180;
gauche = 180;
break;
case 4 :
completePage = " tourne a droite ";
droite = 0;
gauche = 0;
break;
// que faire du cas ou val = -1 ? marquer ici ce qui doit être fait.
}
servogauche.attach(D1); // Broche D1
servodroit.attach(D2); // Broche D2
servogauche.write(gauche);
servodroit.write(droite);
return completePage; // on renvoie la chaine de caractère pour compléter la page web
}
////////////////////////CONFIGURATION WIFI///////////////////////////////////////////////
void configDuWifi(){ // Fonction de configuratio du Wifi
WiFi.mode(WIFI_AP); // le wemos est en mode "Point d'Accès" (il déploie un réseau wifi)
WiFi.softAP(nomDuReseau, motDePasse, 2); // on démarre le "Point d'Accès".
MDNS.begin(nomDuReseau); // gérer les DNS ce qui rendra votre petit bot accessible
MDNS.addService("http", "tcp", 80); // via http://nomDuReseau.local
IPAddress monIP = WiFi.softAPIP(); // on récupère l'adresse IP du petit Bot
Serial.print("Adresse IP de ce Point d'Accès : ");
Serial.println(monIP); // on l'écrit sur le moniteur série
GestionDesClics();
monServeur.begin(); //Démarrage du monServeur
Serial.println("Serveur HTTP démarré");
return; // on retourne à l'endroit ou la fonction a été appelée.
}
</syntaxhighlight>

==Élément de présentation==
je met ici le document de présentation de mon projet

==Attention ne pas modifier sous cette ligne==
[[Catégorie:Enib2024]]

[[Catégorie:Enib2025]]

[[Catégorie:Enib2025-AB]]

ENIB 2025 : TurboScoot

2025-01-21T14:46:55Z

Marie : /* Introduction */

Titre de la fiche expérience :
==Introduction ==
Cette page est une fiche écrite dans le cadre de l'Inter-Semestre ENIB 2025.

Nous nous sommes inspirés du projet du Petit Bot pour construire notre TurboScoot.

Le TurboScoot est un robot en forme de scooter qui détecte et évite les obstacles. Il indique également s'il tourne à droite ou à gauche.

Voici le modèle final du TurboScoot :

[[Fichier:Finitoooooo.JPG|500px]]

==Auteurs==
Nous sommes une équipe de 3 :

Jade Arnould

Zahra El Bahloul

Marie Lehmann Gaumer

==Description==

==Outil et matériel==
Pour fabriquer le TurboScooter, il nous faut plusieurs éléments :

• 2 servos moteurs
• 2 roues imprimées en 3D
• 1 capteur de distance ultrason
• 1 microprocesseur ESP8266
• 2 petites LED blanches
• 1 grande LED rouge
• 2 résistances de 220 Ω
• 1 résistance de 1 kΩ
• 1 Maquette
• 1 bille avec son support imprimé en 3D
• Plusieurs fils électriques
• Matériel décoratif

==Étapes de fabrication==
Mode d'emploi :

===étape 1===
Dans un premier temps nous avons dessiné la maquette :

[[Fichier:Plan TurboScoot.jpg | 300px]]

===étape 2===
Dans un second temps, nous avons réalisé les différentes parties du TurboScoot : le corps, le siège et le guidon.

[[Fichier:Patron TS.jpg | 300px]]
[[Fichier:Patron corps TS.jpg | 300px]]

===étape 3===
Ensuite, nous avons procédé au montage des différentes parties, ainsi qu'à la découpe des trous nécessaires pour accueillir les éléments électroniques.

[[Fichier:Modélisation siège.jpg | 300px]]
[[Fichier:Modélisation guidon.jpg | 300px]]
[[Fichier:Corps TS.jpg | 300px]]

===étape 4===
Après avoir terminé les premières étapes du montage, nous avons programmé sur Arduino (voir code plus bas). Nous avons d'abord effectué des tests sur une plaque à part : d'abord avec les LED seules, puis avec les LED et le capteur de distance ultrason, et enfin le test final avec les servomoteurs.

[[Fichier:Test les TS.jpg | 300px]]
[[Fichier:Test complet TS.jpg | 350px]]

===étape 5===
Une fois les tests terminés et validés, nous avons réalisé les premiers essais sur le prototype initial.

METTRE LES PHOTO

===étape 6===
Après quelques ajustements, le premier prototype fonctionne parfaitement, ce qui nous a permis de concevoir le TurboScoot final et de le customiser.

METTRE LES PHOTOS

==Fichiers à joindre==
Voici le code Arduino pour faire fonctionner le TurboScoot.

<syntaxhighlight lang="Arduino" line>
#include <Servo.h>

// Définition des broches
#define TRIG_PIN 5 // (D1)
#define ECHO_PIN 4 // (D2)
#define LED_LEFT 14 // (D5)
#define LED_RIGHT 12 // (D6)
#define LED_OBSTACLE 2 // (D4)
#define SERVO_LEFT_PIN 13 // (D7)
#define SERVO_RIGHT_PIN 15 // (D8)

long duration;
int distance;
int minDistance = 15; // Distance minimum pour arrêt en cm
int slowDistance = 30; // Distance pour ralentir en cm

Servo servoLeft; // Instance moteur gauche
Servo servoRight; // Instance moteur droit

// Mesurer la distance avec le capteur ultrason
int measureDistance() {
digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
duration = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH);
return duration * 0.034 / 2; // Conversion en cm
}

void setup() {
// Configuration des broches
pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);
pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
pinMode(LED_LEFT, OUTPUT);
pinMode(LED_RIGHT, OUTPUT);
pinMode(LED_OBSTACLE, OUTPUT);

// Attacher les moteurs aux broches
servoLeft.attach(SERVO_LEFT_PIN);
servoRight.attach(SERVO_RIGHT_PIN);

// Initialiser les moteurs en position neutre (90 degrés)
servoLeft.write(90);
servoRight.write(90);

Serial.begin(115200);
}

void loop() {
distance = measureDistance();
Serial.println(distance);

if (distance < minDistance) {
// Arrêt complet et allumer la LED d'obstacle
servoLeft.write(90); // Position neutre (arrêt)
servoRight.write(90); // Position neutre (arrêt)
digitalWrite(LED_OBSTACLE, HIGH);
delay(500);

// Choisir aléatoirement de tourner à gauche ou à droite
int direction = random(0, 2); // 0 pour gauche, 1 pour droite

if (direction == 0) {
// Tourner à gauche
digitalWrite(LED_LEFT, HIGH);
digitalWrite(LED_RIGHT, LOW);
servoLeft.write(60); // Tourner à gauche
delay(1000);
servoRight.write(120); // Tourner à droite
delay(2000);

digitalWrite(LED_LEFT, LOW);
digitalWrite(LED_OBSTACLE, LOW);
} else {
// Tourner à droite
digitalWrite(LED_RIGHT, HIGH);
digitalWrite(LED_LEFT, LOW);
servoRight.write(120); // Tourner à droite
delay(1000);
servoLeft.write(60); // Tourner à gauche
delay(2000);

digitalWrite(LED_RIGHT, LOW);
digitalWrite(LED_OBSTACLE, LOW);
}
} else if (distance < slowDistance) {
// Ralentir selon la distance
int angle = map(distance, minDistance, slowDistance, 90, 120);
servoLeft.write(angle);
servoRight.write(180 - angle); // Angle opposé pour symétrie

// Éteindre LEDs
digitalWrite(LED_RIGHT, LOW);
digitalWrite(LED_LEFT, LOW);
digitalWrite(LED_OBSTACLE, LOW); // Éteindre la LED d'obstacle
} else {
// Pleine vitesse (symétrique)
servoLeft.write(120);
servoRight.write(60);

// LEDs éteintes
digitalWrite(LED_RIGHT, LOW);
digitalWrite(LED_LEFT, LOW);
digitalWrite(LED_OBSTACLE, LOW); // Éteindre la LED d'obstacle
}

delay(50); // Anti-rebond
}
</syntaxhighlight>
===Troubleshouting===
Quelles sont difficultés, les problèmes, quelles sont les solutions, les trucs et astuces pour que ça marche ?

==Sources et documentation complémentaire==

le détail de toutes le brochs du shield sont décrite dans ce code : https://github.com/julienrat/petitbot/blob/master/code_arduino/petitbot_v2/petitbot_v2.ino

===Code de base du petit bot ===
<syntaxhighlight lang="Arduino" line>
///////////////
// Petit Bot //
///////////////
// MAJ 250121
// Un programme pédagogique des petits débrouillards ?=+ pour gérer le robot "Petit Bot"
// Voir sur http://ancien.wikidebrouillard.org/index.php?title=Petit_Bot_un_robot_controlable_en_Wifi
// Ce programme est inspire de : http://www.esp8266.com/viewtopic.php?f=29&t=6419#sthash.gd1tJhwU.dpuf
// Sous licence CC-By-Sa
// Par des gens bien

/* Schéma
Lolin (Wemos) D1 mini

_________________
/ D1 mini \
|[ ]RST TX[ ]|
|[ ]A0 -GPIO RX[ ]|
|[ ]D0-16 5-D1[X]|----\
|[ ]D5-14 4-D2[X]|--\ \
|[ ]D6-12 0-D3[ ]| | |
|[ ]D7-13 2-D4[ ]| | |
|[ ]D8-15 GND[X]| | |
|[ ]3V3 5V[ ]| | |
_ | +---+ | | |
| | |_______|USB|_______| | / _
| | _ / / _ | |
| | _| |_________ _____/ / _________| |_ | |
| | | ______ |_data D1______________/ |_data D2_| ______ | | |
| | __| | SG90 | |_______________GND_______________________| | SG90 | |___ | |
| |_| |Servo | |_______________Vin_______________________| |Servo | |_| |
| |_| |Gauche| | | |Droit | |_| |
| | |__ |______| | | |______| ___| | |
| | |__ ________| |_________ __| | |
| | |_| |_| | |
| | | |
|_| |_|

___
/ ___ \
|_| | |
/_/
_ ___ _
|_| |___|_| |_
___|_ _|
|___| |_|
Les petits Débrouillards - CC-By-Sa http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/
Antony Le Goïc-Auffret janvier 2025
*/

// on appelle la bibliothèque qui gère le Wemos D1 mini
#include <ESP8266WiFi.h>

// Gestion du Wifi
#include <ESP8266WebServer.h>
#include <DNSServer.h>
#include <ESP8266mDNS.h>
#include <WiFiClient.h>

// Definition du WiFi
const char *nomDuReseau = "petitbota"; // Nom du réseau wifi du petit bot
const char *motDePasse = ""; // Mot de passe du réseau wifi du petit bot
// ATTENTION - le mot de passe doit faire soit 0 caractères soit 8 ou plus sinon
// La configuration de votre réseau wifi ne se fera pas (ni mot de passe, ni nom de réseau !).
//création du monServeur
ESP8266WebServer monServeur(80); // Création de l'objet monServeur

//Gestion des servomoteurs
#include <Servo.h> //appel de la bibliothèque qui gère les servomoteurs
// création des servomoteurs
Servo servogauche; // Nom du servo qui gère la première roue
Servo servodroit; // Seconde roue

//déclaration des Variables
//int --- en cours
int val = -1; // Val nous sert à stocker la commande de l'utilisateur (stop, avance, ...).

void setup(){
delay(1000);
Serial.begin(9600); // Ouvre une connexion série pour monitorer le fonctionnement du code quand on reste branché a l'ordinateur
Serial.println();
Serial.println();
configDuWifi();
servodroit.detach(); // Place les servos hors tension
servogauche.detach();
pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT); //met la led du Wemos en sortie
digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW); //met la led du Wemos sur le niveau bas ce qui l'allume.
}

void loop(){
val = -1;
monServeur.handleClient();
}

///////////////////////GESTION DES INSTRUCTIONS///////////////////////////
void GestionDesClics() {
monServeur.on("/avance", HTTP_GET, []() {
val = 1;
Serial.println("avance");
redactionPageWeb();
});

monServeur.on("/recule", HTTP_GET, []() {
val = 2;
Serial.println("recule");
redactionPageWeb();
});

monServeur.on("/gauche", HTTP_GET, []() {
val = 4;
Serial.println("gauche");
redactionPageWeb();
});

monServeur.on("/droite", HTTP_GET, []() {
val = 3;
Serial.println("droite");
redactionPageWeb();
});

monServeur.on("/stop", HTTP_GET, []() {
val = 0;
Serial.println("stop");
redactionPageWeb();
});

monServeur.on("/", HTTP_GET, []() {
val = -1;
redactionPageWeb();
});

}

///////////////////////////LA PAGE WEB DE CONROLE DU PETIT BOT/////////////////////////////////////////
void redactionPageWeb(){
// Prépare la page web de réponse (le code HTML sera écrit dans la chaine de caractère "pageWeb").
String pageWeb = "<!DOCTYPE HTML>\r\n";
pageWeb += "<html>\r\n";
pageWeb += "<head>\r\n";
pageWeb += "<meta charset=\"utf-8\">\r\n";
pageWeb += "<title>Petit bot</title>\r\n";
pageWeb += "</head>\r\n";
pageWeb += "<body>\r\n";
pageWeb += "<center>"; //On ouvre la balise qui va centrer les boutons
pageWeb += "<h1 style=\"font-size:300%;\"\> Le petit bot ";
pageWeb += "<style type=\"text/css\"> body { color: #212121; background-color: #CC0C59 } </style>";

// On finalise l'écriture de la page Web et on donne les instructions aux servos
pageWeb += instruction(val); // pour cela on appelle la fonction "instruction"

// On termine l'écriture de la page Web
pageWeb += "</h1>";
pageWeb += "<br>"; //aller à la ligne
pageWeb += "<br>"; //aller à la ligne
pageWeb += "<a href=\"/stop\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Stop </button></a>\r\n"; // créer un bouton "Stop", qui envoie sur l'URL /stop
pageWeb += "<a href=\"/avance\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Avance </button></a>\r\n"; // créer un bouton "Avance"...
pageWeb += "<a href=\"/recule\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Recule </button></a>\r\n";
pageWeb += "<a href=\"/droite\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Droite </button></a>\r\n";
pageWeb += "<a href=\"/gauche\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Gauche </button></a><br />\r\n";
pageWeb += "</center>"; // tout est centré sur la page
pageWeb += "</body>\r\n";
pageWeb += "</html>\n"; //Fin de la page Web

// On envoie la page web
monServeur.send(200, "text/html", pageWeb);
delay(1);
}

///////////////////INSTRUCTIONS/////////////////////////////////////////////////////////
String instruction(int valeur){ //Cette fonction traite les instructions qui sont reçues
int gauche; // Variable dont la valeur 180 ou 0 fera tourner le servo gauche dans un sens ou l'autre
int droite; // Idem pour le servo droit
String completePage; // Déclaration de la chaine de caractère qui sera renvoyée par cette fonction pour compléter la page web
switch(valeur){ // En fonction de la variable valeur on va donner un ordre aux servos
case 0 : // et un texte à la chaine de caractère "completePage"
completePage = " est a l'arrêt ";
droite = 90;
gauche = 90;
break;
case 1 :
completePage = " avance ";
droite = 180;
gauche = 0;
break;
case 2 :
completePage = " recule ";
droite = 0;
gauche = 180;
break;
case 3 :
completePage = " tourne a gauche ";
droite = 180;
gauche = 180;
break;
case 4 :
completePage = " tourne a droite ";
droite = 0;
gauche = 0;
break;
// que faire du cas ou val = -1 ? marquer ici ce qui doit être fait.
}
servogauche.attach(D1); // Broche D1
servodroit.attach(D2); // Broche D2
servogauche.write(gauche);
servodroit.write(droite);
return completePage; // on renvoie la chaine de caractère pour compléter la page web
}
////////////////////////CONFIGURATION WIFI///////////////////////////////////////////////
void configDuWifi(){ // Fonction de configuratio du Wifi
WiFi.mode(WIFI_AP); // le wemos est en mode "Point d'Accès" (il déploie un réseau wifi)
WiFi.softAP(nomDuReseau, motDePasse, 2); // on démarre le "Point d'Accès".
MDNS.begin(nomDuReseau); // gérer les DNS ce qui rendra votre petit bot accessible
MDNS.addService("http", "tcp", 80); // via http://nomDuReseau.local
IPAddress monIP = WiFi.softAPIP(); // on récupère l'adresse IP du petit Bot
Serial.print("Adresse IP de ce Point d'Accès : ");
Serial.println(monIP); // on l'écrit sur le moniteur série
GestionDesClics();
monServeur.begin(); //Démarrage du monServeur
Serial.println("Serveur HTTP démarré");
return; // on retourne à l'endroit ou la fonction a été appelée.
}
</syntaxhighlight>

==Élément de présentation==
je met ici le document de présentation de mon projet

==Attention ne pas modifier sous cette ligne==
[[Catégorie:Enib2024]]

[[Catégorie:Enib2025]]

[[Catégorie:Enib2025-AB]]

ENIB 2025 : TurboScoot

2025-01-20T14:37:23Z

Marie : /* Outil et matériel */