Vorpal

De Les Fabriques du Ponant
Révision datée du 20 novembre 2018 à 20:33 par Antonydbzh (discussion | contributions) (Impression des pièces)
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Description

Vorpal est un robot hexapode relativement simple, peu cher et rapide à construire.

Vorpal.gifVorpalDanceParty.gif

Il est doté de plusieurs programmes, d'une télécommande et peut être programmé (avec scratch par exemple)

Boutique et site web du projet.

Liste du matériel pour le robot

Électronique:

  • Module de buzzer piézo passif et câble à 3 fils (voir image)
  • Arduino Nano, 5V, 16 MHz, ATMEGA328 ou similaire
  • Potentiomètre rotatif, 10K Ohms, diamètre d'arbre de 6mm, avec 3 fils pré-soudés. Avec bouchon et écrou.
  • 1 Module HC05 BlueTooth avec 4 x câbles F-F pour établir des connexions (Remarque: le HC05 est doté de six broches, mais seules quatre sont utilisées dans ce projet.)
  • 1 module de contrôleur servo (pilote PWM / Servo Adafruit I2C 12 canaux 12 bits ou clone Adafruit) avec câbles de pontage F-F pour les connexions, plus un shunt à deux broches reliant V + à VCC
  • 12 micro-servo-moteurs MG90s et les bras associés (uniquement le bras simple).
  • 1 x câblage de distribution d'alimentation avec interrupteur marche / arrêt, support de batterie pour deux cellules 18650, 3A 5V BEC et connecteurs femelles pour la distribution de l'alimentation. Consultez les schémas de circuit de Vorpal.

Impression 3D :

Exemple de matériel chez Aliexpress :

Pour l'alimentation

plus évidement des fils...

On s'en tire à environ 35€ de matériel par robot, si on tire bien les prix.

Impression des pièces

J'ai changé la buse de mon imprimante (une Discovery200 de chez Dagoma). D'une buse 0,4 mm de diamètre, je suis passé à une buse de 0,6 me permettant d'imprimer avec des couches de 0,4mm d'épaisseur.

C'est un peu moins précis, mais drôlement plus rapide.

En résumé, voici les paramètres de mon impression :

  • Buse 0,6mm
  • épaisseur de couche 0,4mm
  • pas de supports
  • Remplissage 20%
  • Adhérence au plateau : bordure de 8mm

Cura-vorpal-disco200.png

Durées d'impression :

  • pour une patte et deux articulations (leg and hinge) : 46mn
  • Pour la base (base) : 3h35
  • pour le chariot électronique (electronics caddy): 1h20
  • pour le chapeau (cap) : 1h40
  • pour l'adaptateur de l'interrupteur (switch adapteur) et les deux du chariot électronique : 18mn

Ce qui nous fait un total de 7h40 d'impression !

Et voilà le travail !

  • Arc-en-ciel-vorpal2.jpg
  • Arc-en-ciel-vorpal.jpg

Au sujet des servomoteurs du Vorpal

Dans le projet original, ils préconisent d'utiliser des servo MG90S de la marque Tower Pro.

Les MG90S sont très difficiles à trouver. Il coûtes 2 à 3 fois plus chers (engrenages métalliques) et c'est la version MG90D qui est la version "Upgrade" du MG90S. On trouve la référence SG92R, qui présente l'avantage de combiner un prix modique, des engrenages en fibre de carbone et des propriétés mécaniques similaires. Cependant, les dimensions sont légèrement différentes.

Ils ont pour points commun d'avoir un cable de 25 cm et de recevoir les même accessoires (bras qui se fixent sur la tête du servo).

Des liens vers la doc officielle des servo :

Formeservo.jpg

Comparatif des propriétés :

Spécification MG90S MG90D SG92R
Poid (g) 13 13,4 12
Couple (Kg) (4,8v) 2,1 1,8 2,5
Vitesse (sec/60deg) 0,1 0,1 0,1
A(mm) 32,5 32,5 34,5
B(mm) 22,6 22,8 22,8
C(mm) 28,5 28,4 26,7
D(mm) 12 12,4 12,6
E(mm) 31,5 32,1 32,5
F(mm) 19,8 18.5 16