ENIB 2022 - groupe B : Canard Suiveur de Ligne

Photo du Projet

Photo Projet Canard

Auteurs

Ont participé à la rédaction de cette fiche :

• Esteban
• Antoine
• Ewen

Que fait ce projet ?

C'est un canard qui suit un parcours a la manière des canards de la pèche au canard, cependant, c'est au sec et le parcours est représenté par une ligne noire.

Liste des composants

• 2x Moteurs continus
• 2x Roues
• 1x Roue folle
• 1x Pont en H
• 1x Capteur de luminosité
• 1x Wemos
• 1x Bouton poussoir (+ rampe d'adaptation)
• 2x Porte pilles 4 piles (ou équivalent) (4s2p)
• 8x Piles
• Des Cables
• Bandeau Led (20 LED)

CANARD

CAO - Base du CANARD

Image de la CAO

Cablage

Code

ATTENTION:

• Le code ne fonctionne pas très bien voir pas dans l'état actuel.
• Nécessite de plus ample tests.

#include <Adafruit_NeoPixel.h>
#ifdef __AVR__
 #include <avr/power.h> // Required for 16 MHz Adafruit Trinket
#endif
#define LED_PIN    D4
#define LED_COUNT 20

Adafruit_NeoPixel strip(LED_COUNT, LED_PIN, NEO_GRB + NEO_KHZ800);

// Definitions Arduino pins connected to input H Bridge
int IN1 = 4;
int IN2 = 5;
int IN3 = 13;
int IN4 = 15;

int led = 2;
int buttonPin = 16;
int analogInPin = A0;

int buttonState = 0; 
int buttonStateLast = 0;
int analogValue = 0;
 
unsigned long winTime=0;
unsigned long time_now=0;
unsigned long time_last_operation=0;

unsigned long loop_count=0;

void setup()
{
  #if defined(__AVR_ATtiny85__) && (F_CPU == 16000000)
  clock_prescale_set(clock_div_1);
  #endif

  Serial.begin(9600);
  strip.begin();           // INITIALIZE NeoPixel strip object (REQUIRED)
  strip.show();            // Turn OFF all pixels ASAP
  strip.setBrightness(180);
  
  pinMode(led, OUTPUT);
  pinMode(buttonPin, INPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
}

void loop()
{
//CODE DE L'ASSERV
analogValue = analogValue*0.75+ analogRead(analogInPin)*0.25;



//detection ligne
if ( analogValue>=0 && analogValue<400 ) {
if(loop_count%200<60){ digitalWrite(IN1, HIGH);} else { digitalWrite(IN1, LOW);}
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, LOW);

}else if( analogValue>=400 && analogValue<=600 ) {
if(loop_count%200<60){ digitalWrite(IN1, HIGH);} else { digitalWrite(IN1, LOW);}
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
if(loop_count%100<60){ digitalWrite(IN4, HIGH);} else { digitalWrite(IN4, LOW);}
  
}else if( analogValue>=600 && analogValue<=1024 ) {
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
if(loop_count%200<60){ digitalWrite(IN4, HIGH);} else { digitalWrite(IN4, LOW);}
  
}

//CODE DU BOUTON
buttonState = digitalRead(buttonPin);
 if (buttonState == HIGH) {
    // turn LED on:
    digitalWrite(led, LOW);
  } else {
    // turn LED off:
    digitalWrite(led, HIGH);
    
    if(buttonStateLast==HIGH) { //si le bouton n'est pas appuyé mais l'était au cycle d'avant
      //play reward sond
      winTime=millis();
    }
  }
buttonStateLast=buttonState;

//led band
/*
time_now=millis();
if(time_now-winTime<2000 && time_now>2000) {
    for(int i=0; i<strip.numPixels(); i++) {
    if(i<15){
    strip.setPixelColor(i, strip.Color(50,   255,   0));
    } else {
    strip.setPixelColor(i, strip.Color(255,   255,   255));
    }
  }
} else {
  for(int i=0; i<strip.numPixels(); i++) {
  if(i<15){
    if( (time_now%2000)<1000) {
      if(i%2==0) {strip.setPixelColor(i, strip.Color(50,   0,   150));}
      else {strip.setPixelColor(i, strip.Color(150,   0,   50)); }
    }
      else { 
        if(i%2==0) {strip.setPixelColor(i, strip.Color(150,   0,   50));}
      else {strip.setPixelColor(i, strip.Color(50,   0,   150)); }}
  } else {
  strip.setPixelColor(i, strip.Color(255,   255,   255));
  }
  }
}*/

for(int i=0; i<strip.numPixels(); i++) {
 if(i<15){
      strip.setPixelColor(i, strip.Color(0,   0,   0));
  } else {
  strip.setPixelColor(i, strip.Color(255,   255,   255));
  }}
  strip.show();

loop_count++;

}

Problématiques

D'après notre diagnostique

• Les moteurs a courant continus allant trop vite (pour détecter la ligne), On aurait aimer puvoir régler la vitesse des moteurs mais comme nous n'avons qu'un pont en H (tout ou rien) nous devions passer via du PWM qui fait des appels de courant suffisamment important pour perturber le signal.
• Un manque de temps pour implementer toutes nos idées.
• ...