Mortal robot

Sur la base des petits bots, il s'agit d'ajouter un laser et un récepteur avec un système de point de vie.

Pédagogie

• construire
• programmer

Membres de l'équipe

• Prouteau Antonin
• Jegou Gergaud Nils
• Kerouanton Jeremy
• Ridae Hamdani
• Asaad ALAKOUM

Matériel pour le 1er robot

• Carte wemos D1 mini
• 1 interrupteur
• 4 piles + son socle
• 2 LED
• 3 Résistances
• 2 Roues + 1 petite roue à l'avant
• 2 Moteurs à courant continu
• 1 pont en H
• 1 photo résistance
• 1 émetteur lazer KY008

Avancement du projet

Le 1er robot est terminé.

Le 2ème est en cours, nous avons imprimé le châssis ainsi que les roues et le socle des piles .

Problemes rencontres

• Carte wemos 5V alors que les moteurs sont en 6V
• Pas eu de gestion de la vitesse
• Arriver a utiliser Arduino avec le wemos
• Arriver a detecter que le laser soit detecte sur le robot

Fichier

Fichier:Diaporama-HackENIB2018.odp

Code Robot

////////////////// // Mortal Robot // ////////////////// // Ce programme est inspire de : http://www.esp8266.com/viewtopic.php?f=29&t=6419#sthash.gd1tJhwU.dpuf, http://wikidebrouillard.org/index.php?title=Petit_Bot_un_robot_controlable_en_Wifi // Sous licence CC-By-Sa // Par des gens bien // on appelle la bibliothèque qui gère le Wemos D1 mini #include <ESP8266WiFi.h> // Gestion du Wifi #include <ESP8266WebServer.h> #include <DNSServer.h> #include <ESP8266mDNS.h> #include <WiFiClient.h> // Definition du WiFi const char *nomDuReseau = "mortalRobot"; // Nom du réseau wifi const char *motDePasse = ""; // Mot de passe du réseau wifi // ATTENTION - le mot de passe doit faire soit 0 caractères soit 8 ou plus sinon // La configuration de votre réseau wifi ne se fera pas (ni mot de passe, ni nom de réseau !). //création du monServeur ESP8266WebServer monServeur(80); // Création de l'objet monServeur //déclaration des Variables //int --- en cours int val = -1; // Val nous sert à stocker la commande de l'utilisateur (stop, avance, ...). int life = 3; //point de vie du robot bool shoot = false; long shootStartTime = 0;; long shootDuration = 2000; int light = 0; int prevLight = 0; void setup() { delay(1000); Serial.begin(9600); // Ouvre une connexion série pour monitorer le fonctionnement du code quand on reste branché a l'ordinateur Serial.println(); Serial.println(); configDuWifi(); pinMode(D0, OUTPUT); pinMode(D1, OUTPUT); pinMode(D2, OUTPUT); pinMode(D3, OUTPUT); pinMode(D4, OUTPUT); pinMode(D5, OUTPUT); pinMode(D6, OUTPUT); pinMode(D7, OUTPUT); pinMode(D8, OUTPUT); //Moteur à l'arrêt // analogWrite(D6, LOW); // analogWrite(D7, LOW); pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT); //met la led du Wemos en sortie digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW); //met la led du Wemos sur le niveau bas ce qui l'allume. } void loop() { val = -1; monServeur.handleClient(); // lifeManage(); shootManage(); light = analogRead(A0); digitalWrite(D0, (light > prevLight+40)); prevLight = light; Serial.println(analogRead(A0)); // digitalWrite(D0,analogRead(A0)); } void shootManage() { if (shoot) { if ((millis() - shootStartTime) > shootDuration) { digitalWrite(D8, false); shoot = false; } else { digitalWrite(D8, true); } } else { digitalWrite(D8, false); } } bool isShoot() { // Serial.println("slt"); // Serial.println(analogRead(A0)); return (analogRead(A0) > 800); } void lifeManage() //gere les points de vie et l'affichage { if (isShoot()) { life--; } switch (life) { case (3) : digitalWrite(D0, true); digitalWrite(D5, false); break; case (2) : analogWrite(D0, 135); digitalWrite(D5, false); break; case (1) : analogWrite(D0, 90); digitalWrite(D5, false); break; case (0) : digitalWrite(D0, false); digitalWrite(D5, true); break; case (5) : //shoot Serial.println("shoot"); shoot = true; shootStartTime = millis(); break; } } ///////////////////////GESTION DES INSTRUCTIONS/////////////////////////// void GestionDesClics() { monServeur.on("/avance", HTTP_GET, []() { val = 1; Serial.println("avance"); redactionPageWeb(); }); monServeur.on("/recule", HTTP_GET, []() { val = 2; Serial.println("recule"); redactionPageWeb(); }); monServeur.on("/droite", HTTP_GET, []() { val = 4; Serial.println("droite"); redactionPageWeb(); }); monServeur.on("/gauche", HTTP_GET, []() { val = 3; Serial.println("gauche"); redactionPageWeb(); }); monServeur.on("/stop", HTTP_GET, []() { val = 0; Serial.println("stop"); redactionPageWeb(); }); monServeur.on("/shoot", HTTP_GET, []() { val = 5; Serial.println("shoot"); redactionPageWeb(); }); monServeur.on("/", HTTP_GET, []() { val = -1; redactionPageWeb(); }); } ///////////////////////////LA PAGE WEB DE CONROLE DU PETIT BOT///////////////////////////////////////// void redactionPageWeb() { // Prépare la page web de réponse (le code HTML sera écrit dans la chaine de caractère "pageWeb"). String pageWeb = "<!DOCTYPE HTML>\r\n"; pageWeb += "<html>\r\n"; pageWeb += "<center>"; //On ouvre la balise qui va centrer les boutons pageWeb += "<style type=\"text/css\"> body { color: #212121; background-color: #F08D29 } </style>"; instruction(val); // pour cela on appelle la fonction "instruction" // On termine l'écriture de la page Web pageWeb += "<br>"; //aller à la ligne pageWeb += "<br>"; //aller à la ligne pageWeb += "<a href=\"/avance\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 45%; height:20%; background-color:#6B6764;\"\>Avance </button></a></br>\r\n"; // créer un bouton "Avance"... pageWeb += "<a href=\"/gauche\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 45%; background-color:#6B6764;\"\>Gauche </button></a>\r\n"; pageWeb += "<a href=\"/droite\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 45%; background-color:#6B6764;\"\>Droite </button></a></br>\r\n"; pageWeb += "<a href=\"/recule\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 45%; background-color:#6B6764;\"\>Recule </button></a></br></br>\r\n"; pageWeb += "<a href=\"/stop\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 45%; background-color:#6B6764;\"\>Stop </button></a></br>\r\n"; // créer un bouton "Stop", qui envoie sur l'URL /stop pageWeb += "<a href=\"/shoot\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 45%; background-color:#6B6764;\"\>Shoot </button></a></br>\r\n"; pageWeb += "</center>"; // tout est centré sur la page pageWeb += "</html>\n"; //Fin de la page Web // On envoie la page web monServeur.send(200, "text/html", pageWeb); delay(1); } ///////////////////INSTRUCTIONS///////////////////////////////////////////////////////// void instruction(int valeur) { //Cette fonction traite les instructions qui sont reçues switch (valeur) { // En fonction de la variable valeur on va donner un ordre aux servos case 0 : //stop digitalWrite(D1, false); digitalWrite(D2, false); digitalWrite(D3, false); digitalWrite(D4, false); break; case 1 : //avance digitalWrite(D1, true); digitalWrite(D2, false); digitalWrite(D3, true); digitalWrite(D4, false); // analogWrite(D6, true); // analogWrite(D7, true); break; case 2 : //recule digitalWrite(D1, false); digitalWrite(D2, true); digitalWrite(D3, false); digitalWrite(D4, true); // analogWrite(D6, 100); // analogWrite(D7, 100); break; case 3 : //gauche digitalWrite(D1, true); digitalWrite(D2, false); digitalWrite(D3, false); digitalWrite(D4, false); // analogWrite(D7, 180); break; case 4 : //droite digitalWrite(D1, false); digitalWrite(D2, false); digitalWrite(D3, true); digitalWrite(D4, false); // analogWrite(D6, 180); break; case 5 : //shoot shoot = true; shootStartTime = millis(); break; } } ////////////////////////CONFIGURATION WIFI/////////////////////////////////////////////// void configDuWifi() { // Fonction de configuratio du Wifi WiFi.mode(WIFI_AP); // le wemos est en mode "Point d'Accès" (il déploie un réseau wifi) WiFi.softAP(nomDuReseau, motDePasse, 2); // on démarre le "Point d'Accès". MDNS.begin(nomDuReseau); // gérer les DNS ce qui rendra votre petit bot accessible MDNS.addService("http", "tcp", 80); // via http://nomDuReseau.local IPAddress monIP = WiFi.softAPIP(); // on récupère l'adresse IP du petit Bot Serial.print("Adresse IP de ce Point d'Accès : "); Serial.println(monIP); // on l'écrit sur le moniteur série GestionDesClics(); monServeur.begin(); //Démarrage du monServeur Serial.println("Serveur HTTP démarré"); return; // on retourne à l'endroit ou la fonction a été appelée. }